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Denominamos cantidad de movimiento (o también, momento lineal) de un cuerpo de masa m a un vector  tal que:

La dirección del vector cantidad de movimiento  es la misma que la del vector velocidad .
Trasladando ésto a la ecuación fundamental de la Dinámica y considerando que la masa es una magnitud escalar invariable:

Si multiplicamos esta igualdad por la fracción de tiempo durante el cual ejerce una fuerza , tendremos:

Al primer término,  · dt, lo llamamos impulso de una fuerza (), o simplemente impulso y es un vector con la misma dirección que la fuerza y módulo  · dt. El segundo término, es la variación de la cantidad de movimiento.
Explicación:
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