Question

por qué se forma escarcha en las calles en las mañanas muy frías

Answer 1

La escarcha no es el rocío que se hiela, se compone de cristales de hielo muy pequeños que se depositan como consecuencia de una sobresaturación del aire con vapor de agua. 
Si el punto de rocío está por debajo de 0° C, el vapor de agua se condensa y se precipita sobre los vegetales y objetos malos conductores del calor en forma de cristalitos de hielo de diversas formas, ya sea como agujas, hilillos, escamas o plumas de aspecto granuloso. 
A veces este depósito blanco es suficientemente grueso para ser confundido con nieve. 

Cuando la temperatura del suelo cae por debajo del punto de congelación, pero la del aire permanece por encima de éste, sólo se forma escarcha en el suelo. De ahí que a este fenómeno también se le conozca por el nombre de helada. 

En el interior de las casas, la condensación del vapor se produce cuando la temperatura externa cae por debajo del punto de rocío, y en el interior el aire está húmedo y cálido. Esto provoca que se congele el agua, condensada en los cristales de las ventanas, adoptando diversas formas conocidas como "el jardín de Frost" o "escarcha en helecho".

Answer 2

Cuando la temperatura baja, la cantidad de vapor de agua que puede contener el aire desciende, por lo que para desprenderse de él, el vapor de agua se condensa en gotas de agua o en vaho que empaña la superficie. Si la temperatura desciende por debajo de 0ºC, podrán formarse cristales de hielo.