Question

cuál de los galeotes se asemeja al típico protagonista de la picaresca porque

Answer 1

El embustero galeote Ginés de Pasamonte es el que se asemeja el típico protagonista de la picaresca.   
Los personajes de la picaresca viven del embuste, del engaño, del descuido y de los hurtos.   
Estas son las características que lo asemejan a un bribón de la picaresca.

1- Este galeote liberado por Don Quijote ya en este primer contacto se alza contra su propio libertador, robando el asno al escudero Sancho y la espada a Don Quijote. 
 
2.- En ese primer contacto de  Don Quijote con Ginés. este le  cuenta que ha escrito su historia "la vida de Ginés de Pasamonte" (con sus pulgares) desde su nacimiento hasta su ida a galeras.  
 Una de las características de la novela picaresca es que es autobiográfica, el protagonista es autor y protagonista de la historia y transcurre en la calle, en tascas y antros de mala muerte. Como debe ser la biografía de este galeote..   

3 - Este galeote aparecerá una vez liberado por el Hidalgo Don Quijote en otras ocasiones más, una como gitano (reconocido por Sancho el asno en el que iba montado) y otra vez más como titiritero dueño de un mono adivino, en la que no es reconocido.  
Es obvio que este pícaro vive y sobrevive del embuste y del engaño.