¿Como fabricar un robot de manera silenciosa?
Respuestas a la pregunta
La historia de mi primer robot
por Eduardo J. Carletti
En 1975 (¡ya son más de 30 años!) comencé a construir un robot tipo tortuga. La idea y deseo de hacerlo fueron despertados por un artículo en una revista, creo que "Mecánica Popular" o una revista argentina que se llamaba "Hobby", donde se describía un robot que podía seguir una línea trazada sobre el piso (podía ser más clara o más oscura que el color de ese piso y se hacía con cinta aisladora). El robot de la revista era extremadamente simple y nunca llegué a construir ese diseño y circuitos. En cambio comencé a diseñar, febrilmente, mi propio artefacto.
En aquella época no fue fácil. Lo más difícil era decidirse entre un diseño ideal, para el cual no se conseguían los componentes, y uno condicionado por cuestiones prácticas, que no era de mi gusto. Un transistor podía costar bastante más de u$s 1 y no se conseguía mucha variedad. Recuerdo haber trabajado al principio con transistores de germanio de origen europeo, que eran, por alguna razón, los que habían traído aquí. Yo sabía que existían los de silicio, es más, trataba con ellos en la empresa en la que trabajaba (Burroughs), pero no era fácil disponer de uno. Los integrados eran un sueño. Veía en los libros todas las soluciones, pero en base a componentes que no se conseguían aquí, al menos no a precios a los que yo pudiese acceder. También era muy difícil conseguir motores y finalmente debí usar un par de motores con reducción a engranajes (plásticos) un tanto toscos y ruidosos. Estos motores se vendían como accesorio del juego de ladrillos plásticos de industria argentina, el Rasti, hermano de sagre del mundialmente conocido Lego. Eran caros, hacían mucho ruido y consumían mucho. Pero no encontré otra cosa.
Así era el motor Rasti:
El primer modelo estaba construido sobre una placa de aluminio de unos 30 cm de diámetro. Tenía los dos motores de Rasti con sus ruedas del mismo origen y una rueda loca hecha por mí. Si bien no tenía herramientas como para hacer un trabajo demasiado preciso, la rueda loca era un lujo, ya que tenía estructura de aluminio, rulemanes (los motores Rasti tenían bujes de plástico) y rodamiento de goma. Hasta tenía amortiguación. Soñaba con lograr un sistema de motores con un buen motor de corriente continua (silencioso, como los de los grabadores), engranajes de bronce y rulemanes en los ejes. Pique para ampliarNunca lo hice, aunque dibujé miles de prototipos e incluso me gasté bastante dinero en unos engranajes de bronce —sinfín y corona— que se vendían para el Meccano.
La alimentación la proveía una batería de ácido de motocicleta, de 6 V, no muy grande pero sí excesivamente pesada para mi gusto y necesidad. El circuito de control estaba hecho con transistores (recuerdo la emoción cuando tuve mi primera bolsita llena de transistores BC148), resistores y algún capacitor para los temporizadores. El robot detectaba obstáculos con unas antenas de alambre de bronce, al estilo de las de un insecto, que movían unos microswitches que había obtenido de unas piezas de descarte. Tenía cuatro antenas al frente, dos delanteras y dos semilaterales, y dos en la parte trasera. Fueron suficientes y funcionaron bien.
Viejos BC148
La lógica funcionaba por "reflejos", no había nada de "inteligencia". Si se tocaba algo con una antena se encendía un flip-flop (a transistores) y se disparaba una secuencia. Había una cantidad de lógica que definía prioridades y evitaba los dobles senseos. Esto también funcionó bien.
No podía faltar un poco de respuesta a estímulos, de modo que construí unos "ojos" compuestos de fotorresistores (LDR) que detectaban el sentido de la luz y movían al robot a donde hubiese mayor claridad. A pleno día los circuitos se saturaban y no influían en los movimientos, pero si se dejaba al robot en un cuarto cerrado, oscuro, y había una puerta abierta por la que entraba claridad, el robot salía. Y con menos luz, de noche y con las luces de una casa encendidas, los circuitos detectaban el haz de una linterna apuntada hacia el robot y lo llevaban hacia ella. Uno podía caminar con la linterna en mano y hacerse seguir por el robot.
Un día el robot estaba en el patio y una inesperada lluvia lo mojó. No pasó nada grave, pero no me gustó la posibilidad de que alguna vez se dañaran mis preciosos circuitos. De modo que lo cubrí con una semiesfera de acrílico transparente (de color naranja). Como podía pasar lo contrario, es decir, que el robot se quedara al sol y se me cocinaran los transistores, le puse un sensor de temperatura y un sistema de aviso. El sensor de temperatura y el sistema de aviso fueron provistos por una radio a transistores que ya no funcionaba: el sensor era el diodo de germanio que toda radio poseía y el sistema de aviso la parte de audio, realimentada con un capacitor. Hacía un chillido parecido al de un perro al que se le pisa la cola.